Pour une animation, il faut ajouter une clef ipo
en appuyant sur la touche "i"' et en choisissant
"rot" dans le menu.

Pour affiner le choix des angles il vaut mieux passer
par le tableaux des coordonnées de l'objet en appuyant
sur la touche "n". Pour écrire directement la valeur il faut
faire alt-clic gauche.

Pour les déplacements relatifs, il y a eu une discussion sur le sujet
il y a quelques temps. Onyx avait donner une solution originale qui
passait par l'utilisation des coordonnées relatives dRot, mais ces
valeurs ne sont activables que par la fenêtre IPO, shift-F6. Une
recherche dans les archives s'impose: